Sögulegan bakgrunn og þróun skipa má rekja til forsögulegra tíma. Til þess að komast yfir ár og vötn fóru snemma menn að nota trjástofna eða bambus til að búa til einfalda flot, sem voru elstu kanóar. Með tímanum náðu menn smám saman tökum á flóknari skipasmíðisaðferðum, eins og að nota dýraskinn og við til að búa til fleka. Þótt þessi frumstæðu skip væru einföld lögðu þau grunninn að síðari þróun skipa.
Í fornöld þróaði hver siðmenning sína eigin skipasmíðistækni. Forn-Egyptar byggðu seglskip úr reyr til flutninga á ánni Níl; Forn-Grikkir bjuggu til hin frægu þriggja-mastra herskip, sem voru mikið notuð á Miðjarðarhafi og urðu mikilvægt verkfæri fyrir yfirráð á sjó á þeim tíma; í Kína birtist byggingaskipið á vor- og hausttímabilinu og stríðsríkjatímabilinu. Þetta er stórt skip með mörgum þilförum, aðallega notað í hernaðarlegum tilgangi.
Miðaldir voru tímabil örrar þróunar siglingatækni og skipahönnunar. Með tilkomu áttavitans og teikningu sjókorta fóru evrópskir siglingar að kanna hafið. Meðal fulltrúaskipa þessa tímabils eru karavellur og galljónir. Caravel er lítið, létt og hraðskreiðið skip sem hentar til sjóferða, en galjónið er stórt, vopnað kaupskip með sterka varnargetu. Það var á hjólhýsinu sem Kólumbus uppgötvaði nýja heiminn og hóf könnunaröldina.
Þróun nútímaskipa hófst með iðnbyltingunni. Árið 1807 byggði bandaríski verkfræðingurinn Robert Fulton fyrsta viðskiptagufuskip heimsins, Clermont, sem markar tilkomu gufuskipatímabilsins. Síðan þá hafa gufuvélar verið mikið notaðar í ýmsar gerðir skipa og hafa þær bætt hraða og burðargetu skipa til muna. Í lok 19. aldar fór stál að leysa viðinn af hólmi sem helsta skipasmíðina, sem gerði skipin endingarbetri. Á sama tíma bætti uppfinningin á skrúfudrifkerfinu enn frekar afköst skipa.
Á 20. öld, tilkoma brunahreyfla enn og aftur stuðlað að þróun skipatækni. Dísilvélar hafa smám saman orðið almenna sjóaflvélin vegna mikillar skilvirkni og áreiðanleika. Í seinni heimsstyrjöldinni byggðu lönd mikinn fjölda herskipa og kafbáta, sem stuðlaði að hröðum framförum í skipatækni. Eftir stríðið gjörbreytti uppgangur gámaskipa hinu alþjóðlega flutningskerfi, lækkaði verulega flutningskostnað og stuðlaði að þróun alþjóðaviðskipta. Að auki eru lúxus skemmtiferðaskip einnig orðin mikilvægur hluti af ferðaþjónustunni, sem veitir farþegum þægilega sjóferðaupplifun.
Inn í 21. öldina hefur umhverfisvernd og sjálfbær þróun orðið mikilvæg viðfangsefni í skipaiðnaðinum. Mörg lönd og svæði eru farin að kynna græn skip og taka upp umhverfisvænni skipasmíðaefni og tækni til að draga úr áhrifum á umhverfið.